我们再以多输入多输出系统为例 考虑系统下面的多输入多输出系统: X=AX+ Bu Y=CX 定理:上面的多输入多输出系统是可控制的充分必要 条件是可控制性判别矩阵 Q=(B,B,……,A"B) 是行满秩的。该系统是可观测的充分必要条件是可观测我们再以多输入多输出系统为例 。 考虑系统下面的多输入多输出系统： X AX Bu Y CX = + = 定理： 上面的多输入多输出系统是可控制的充分必要 条件是可控制性判别矩阵 1 ( , , , ) n Q B B A B− =  是行满秩的。该系统是可观测的充分必要条件是可观测