Isin 0 「10 00 -Icos 0 010 0 。= Isin Isin2 一1 010 -1cos41-1cosφ2 0-101 lsinφ1 0 -1cos 0 H=DΦ。= 21sin Isin -21cos -Icos                  0 1 0 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 , cos cos sin sin cos 0 sin 0 1 2 1 2 1 1  v  u f f f f f f l l l l l l            1 2 1 2 1 1 1 2 cos cos 2 sin sin cos 0 sin 0 f f f f f f l l l l l l H  u  v