1.当系统有q个互不相等的闭环实数极点P时 C(s)=一 M(s)= +C1(s) I(s-P,N,(S) A =lim(s-pC(s s→>p 时域响应包含q个指数运动模态。 g()=∑Aem+g1(tlim( ) ( ) i i i s p A s p Cs → = − 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) ( )( ( ) ) q i i i i q Ai s M s C s s N p C s p s = = = − = + − ∑ ∏ 1. 当系统有q个互不相等的闭环实数极点 Pi 时 时域响应包含q个指数运动模态。 1 1 ( ) ( ) i q p t i i g t A e g t = = + ∑