二、中央鳍/对鳍推进模式的仿生机器人的发展 按照推进方式的不同，可将MPF模式的仿生AUV分 为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式三种。 胸鳍扑翼滑翔式MPF模式的 特点： ●通过扑动产生推进动力。 主要仿生原型为水生生物 蝠鲼。 胸鳍扑翼滑翔式仿生机器人 18二、中央鳍/对鳍推进模式的仿生机器人的发展 18 按照推进方式的不同，可将MPF模式的仿生AUV分 为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式三种。 胸鳍扑翼滑翔式MPF模式的 特点： l 通过扑动产生推进动力。 l 主要仿生原型为水生生物 蝠鲼。 胸鳍扑翼滑翔式仿生机器人