由图2-19,利用公式**,直接可得 MN(S-E(s)_-G2()H(S) N(S) 1+G(S)H(S) 线性系统满足叠加原理,当控制输入R(s)与扰动N(s)同时作用于系统时,系统的 输出及误差可表示为: C(S=G(S)R(s)+- G2 (S)N() 1+G(s)H(S) 1+G(s)H(s) E(S)= R(S) G2(S)H(s) N(s) 1+G(s)H(s) 1+G(s)H(s) 注意:由于N(s)极性的随机性,因而在求E(s)时,不能认为利用N(s)产生的误差可抵 消R(s)产生的误差。 2.4.3方块图的绘制 (1)考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数,并将它们用方框(块) 表示 (2)根据各元部件的信号流向,用信号线依次将各方块连接起来,便可得到系统的方 块图 系统方块图一也是系统数学模型的一种 例2-8画出下列RC电路的方块图。 C 图2-20一阶RC网络 解:由图2-20,利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得 2=Ja对其进行拉氏变换1=(-(0 R R Uci_I(s) 由(1)和(2)分别得到图(b)和(c)。35 由图 2-19，利用公式**，直接可得： 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 G s H s G s H s N s E s M s NE     线性系统满足叠加原理，当控制输入 R(s)与扰动 N(s)同时作用于系统时，系统的 输出及误差可表示为： ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 2 N s G s H s G s R s G s H s G s C s     ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) 2 N s G s H s G s H s R s G s H s E s     注意：由于 N(s)极性的随机性，因而在求 E(s)时，不能认为利用 N(s)产生的误差可抵 消 R(s)产生的误差。 2.4.3 方块图的绘制 （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框（块） 表示。 （2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方 块图。 系统方块图-也是系统数学模型的一种。 例 2-8 画出下列 RC 电路的方块图。 R C i （a） ui uo 图 2-20 一阶 RC 网络 解：由图 2-20，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得：         c idt u R u u i o i o 对其进行拉氏变换得：         (2) ( ) ( ) (1) ( ) ( ) ( ) sC I s U s R U s U s I s o i o 由（1）和（2）分别得到图（b）和(c)