B(S)=G, (SG, (SH(S)=G(S)H(s) E(s) (4)闭环传递函数 Closed- loop Transfer Function假设N(s)=0 输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 C(s) G,(sG,(s) R(S) 1+H(sG(s) 1+ H(SG(s) 推导:因为C(s)=E(Ss)G(s)=[R(s)-C(s)H(s)G(s) 右边移过来整理得C(S)=G(S) R(s) 1+H(SG(s G(s)前向通路传递函数 R(s)1+H(s)G(s)1+开环传递函数 (5)误差传递函数假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比。 将C(s)=E(s)G(s)代入上式,消去G(s)即得 E(S) R(s)1+H(s)G(s)1+开环传递函数 (6)输出对扰动的传递函数假设R(s)=0 N(s) G2(s) G1(s) H(s) 图2-18输出对扰动的结构图 由图21,利用公式料,直接可得:M、(s)=C6)=c2(8) N(S) 1+G(S)H(S) (7)误差对扰动的传递函数假设R(s)=0 N(s) G,(s) E(s) 图2-19误差对扰动的结构图34 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 G s G s H s G s H s E s B s   (4) 闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function 假设 N(s)=0 输出信号 C(s)与输入信号 R(s)之比。 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 H s G s G s H s G s G s G s R s C s     推导：因为C(s)  E(s)G(s)  [R(s)  C(s)H(s)]G(s) 右边移过来整理得 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) H s G s G s R s C s   即 开环传递函数 前向通路传递函数     1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) H s G s G s R s C s ** (5) 误差传递函数 假设 N(s)=0 误差信号 E(s)与输入信号 R(s)之比。 将C(s)  E(s)G(s)代入上式，消去 G(s)即得：  开环传递函数    1 1 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) R s H s G s E s (6) 输出对扰动的传递函数 假设 R(s)=0 - N(s) C(s) H(s) ( ) 2 G s ( ) 1 G s 图 2-18 输出对扰动的结构图 由图 2-18，利用公式**，直接可得： 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 G s H s G s N s C s M s N    (7) 误差对扰动的传递函数 假设 R(s)=0 N(s) H(s) E(s) ＋ ( ) 1 G s ( ) 2 G s -1 图 2-19 误差对扰动的结构图