磁盘读写振统的数学视型 磁盘读写系统的数学模型 相应的闭环传递函数： Y(s) KG(s) 0.12 R(s)1+KaG(s) (A-3) 使用上面给出的G(s的二阶近似模 0.08 型，得到： 0.04 Y(s) 5Ka R(s) s2+20s+5Ka 0.02 当K。=40,可得 0.10.2030.40.50607 Time (s) 200 图7：图6中系统在R(s)=!时的响应 Ys)=2+20s+200 R(s) 在R()=下的阶跃响应如右图。 日。@，之￥三至)00 控制系统综合 自动控制膜理 电子信息学院10159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 磁盘读写系统的数学模型 磁盘读写系统的数学模型 相应的闭环传递函数： Y(s) R(s) = KaG(s) 1 + KaG(s) (A-3) 使用上面给出的 G(s) 的二阶近似模 型，得到： Y(s) R(s) = 5Ka s 2 + 20s + 5Ka 当 Ka = 40，可得 Y(s) = 200 s 2 + 20s + 200 R(s) 在 R(s) = 0.1 s 下的阶跃响应如右图。 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 Time (s) y(t) (rad) 图 7: 图6中系统在 R(s) = 0.1 s 时的响应 控制系统综合 自动控制原理 电子信息学院 10 / 59