盘读写系统的反控制 磁盘读写系统的反馈控制 磁盘驱动控制系统的设计目标是准确定位读写头，并能降低参数变化、 外部震动和冲击带来的效应。机械臂和柔性部在特定频率下会发生共振 (例如笔记本受到冲击)。磁盘驱动器的扰动包括转动轴的物理振动，磨 损和晃动，以及部件改变造成的参数变动。 下面将研究扰动和系统参数变化对磁盘驱动系统的影响。此外，还将系 统对于阶跃响应的稳态误差以及放大器增益K。改变时瞬态响应的变化。 考虑图8所示的系统，使用可变增益的放大器作为控制器，使用表A-1中 的参数，可得到图9中的传递函数。首先考察当T(s)=0时系统在单位 阶跃输入R(s)=1/s下的稳态。当Hs)=1时，有 1 E)=R(s)-Y)=1+K.G(9)G(© R(s) 口·4①，4二￥4三里0QC 控制系统综合 自动控制膜理 电子信息学院11159 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 磁盘读写系统的反馈控制 磁盘读写系统的反馈控制 磁盘驱动控制系统的设计目标是准确定位读写头，并能降低参数变化、 外部震动和冲击带来的效应。机械臂和柔性部在特定频率下会发生共振 （例如笔记本受到冲击）。磁盘驱动器的扰动包括转动轴的物理振动，磨 损和晃动，以及部件改变造成的参数变动。 下面将研究扰动和系统参数变化对磁盘驱动系统的影响。此外，还将系 统对于阶跃响应的稳态误差以及放大器增益 Ka 改变时瞬态响应的变化。 考虑图8所示的系统，使用可变增益的放大器作为控制器，使用表A-1中 的参数，可得到图9中的传递函数。首先考察当 Td(s) = 0 时系统在单位 阶跃输入 R(s) = 1/s 下的稳态。当 H(s) = 1 时，有 E(s) = R(s) − Y(s) = 1 1 + KaG1(s)G2(s) R(s) 控制系统综合 自动控制原理 电子信息学院 11 / 59