962系规槽述 极据图职10，针对P点，移动城器人的离敬运动学方程可由下式描选 9RP. 图910为移动机器人运动模型，它在同一极触上有两个独立的推进轮 ,机器人在二排空间移动，点代有机指人的当前位置。广义坐标定义 树 925 为，和为直角坐标系下的坐标，为机器人的方位角。当机器人的标定 方向为地理坐标采的横触正半触时，定文为0。移动机情人受不完全 其中A为采样时间，机器人获态向量为-5，心可，速度 约束的影响而只能在臣动轮轴的方向运动，点的线速度和角速度定义 向量为气，传一，· 为和 式(925)可写为： t+-)+倒甲，肉 (9.26) 其中 同910警动机最人视过 「m的门 (927) 如图910听示，期里轨迹为心心。1x上sm运动输迹 在动机器人横数 具中为状态干扰，)为缩出测量噪声，)国.，为系统 动态的制器 翠年的控制问避就是为确定出一kk开使诺弃男4 输出，-r好 线速度和角速度误差分别为： -[5,了 考虑选代过程.由(930)和(9.31)可得 )5- (9.28 q4k+-q+围4使+k使以 (9.32 ,4-到 (9.29) )=+) (9.33 移动机人选代学习控制系统轴构如图的11所示。 图丝行等南肌量人进代学习控响原球销物 其中，为选代次数，为离散时间，kl因因 事射讯最人高批方可辅站★下： 分别代表第次选代的状态，编入。输出、状态干找和输出噪声。 k+=+到军，k)+倒k (9.30 机器人运动方程(9.32)和(9.33)满足下列性质和假设： (9.3i 性质1：考虑旺想情况。取化%，均为零，k=N,则期亚轨迹的方程 可写为 见传+与=电+倒包国， (934) - (9.35) 77 9.6.2 系统描述 图9-10为移动机器人运动模型，它在同一根轴上有两个独立的推进轮 ，机器人在二维空间移动，点代表机器人的当前位置，广义坐标定义 为，和为直角坐标系下的坐标，为机器人的方位角。当机器人的标定 方向为地理坐标系的横轴正半轴时，定义为0。移动机器人受不完全 约束的影响而只能在驱动轮轴的方向运动，点的线速度和角速度定义 为和。 图9-10 移动机器人运动模型 根据图9-10，针对P点，移动机器人的离散运动学方程可由下式描述 • （9.25） 其中 为采样时间，机器人状态向量为 ，速度 向量为 。 式（9.25）可写为： （9.26） 其中 • （9.27） p p p p p p p p p p ( 1) ( ) cos ( ) 0 ( ) ( 1) ( ) sin ( ) 0 ( ) ( 1) ( ) 0 1 x k x k k v k y k y k T k k k k                                       T T p p p ( ) ( ), ( ), ( ) k x k y k k       q T p p p ( ) ( ), ( ) k v k k       u p q q B q u ( 1) ( ) ( ( ), ) ( ) k k k k k    p p p cos ( ) 0 ( ( ), ) sin ( ) 0 0 1 k k k T k               B q 如图9-10所示，期望轨迹为 。运动轨迹 跟踪的控制问题就是为确定 ，使 跟踪 。 线速度和角速度误差分别为： （9.28） （9.29） 移动机器人迭代学习控制系统结构如图9-11所示。 pd d d d ( ) ( ), ( ), ( ) , 1 k x k y k k k n         T u( ) ( ), ( ) k v k k   P k( ) d P k( ) v k v k v k     p     p    ( ) ( ) ( ) k k k   图9-11 移动机器人迭代学习控制系统结构 移动机器人离散运动学方程可描述如下： （9.30) （9.31) q q B q u ( 1) ( ) ( ( ), ) ( ) ( ), k k k k k k     β y q ( ) ( ) ( ) k k k   γ 其中 为状态干扰， 为输出测量噪声， 为系统 输出， 。 考虑迭代过程，由（9.30）和（9.31）可得： （9.32） （9.33） 其中 为迭代次数， 为离散时间， 。 ， 分别代表第 次迭代的状态、输入、输出、状态干扰和输出噪声。 机器人运动方程（9.32）和（9.33）满足下列性质和假设： 性质1：考虑理想情况，取 均为零， ，则期望轨迹的方程 可写为 （9.34） （9.35） β( ) k γ( ) k   T y( ) ( ), ( ), ( ) k x k y k k   ( ) ( ), ( ) k v k k     T u ( 1) ( ) ( ( ), ) ( ) ( ), i i i i i q q B q u β k k k k k k     ( ) ( ) ( ) i i i y q γ k k k   i k k n 1, ,  ( ) i q k ( ), ( ), ( ), ( ) i i i i u y β γ k k k k i ( ), ( ) i i β γ k k k N  d d d d q q B u ( 1) ( ) (q ( ), ) ( ), k k k k k    d d y q ( ) ( ), k k 