刚体力学问题 刚体的质心:=∑m1/∑m,=「 rdm/ dn 求质心方法:对称分析法,分割法,积分法 ·刚体对轴的转动惯量:I=∑mn2,I=Jm 平行轴定理:=+md2正交轴定理:L=L,+y 刚体对轴的角动量和转动定理:L=Io∑r=B 刚体的转动动能和重力势能:Ek=1Io2En=mgy 刚体的平面运动=随质心系的平动+绕质心系的转动 ∑F=mn2∑=IB。Ek=lm2+11a2 2021-2-10 132021-2-10 13 刚体力学问题 • 刚体的质心：rc  miri / mi , rc  rdm /  dm     求质心方法：对称分析法，分割法，积分法 • 刚体对轴的转动惯量：   I  miri I  r dm 2 2 , 平行轴定理: Io = Ic +md2 正交轴定理: Iz = Ix +Iy • 刚体对轴的角动量和转动定理：L  I   I • 刚体的转动动能和重力势能： k p m c E  I E  gy 2 2 1  • 刚体的平面运动=随质心系的平动+绕质心系的转动   c  c  c c F ma  I    2 2 1 2 2 1 k c c c E  mv  I 