PD憎量算法的饱和作用及其抑制 抑制比例和微分饱和的办法之一是用“积分 补偿法”。其中心思想是将那些因饱和而未能执 行的增量信息积累起来，一旦有可能再补充执行。 这样，动态过程也得到了加速。即，一旦△超 限，则多余的未执行的控制增量将存储在累加器 中；当控制量脱离了饱和区，则累加器中的量将 全部或部分地加到计算出的控制增量上，以补充 由于限制而未能执行的控制。抑制比例和微分饱和的办法之一是用“积分 补偿法” 。其中心思想是将那些因饱和而未能执 行的增量信息积累起来，一旦有可能再补充执行。 这样，动态过程也得到了加速。即，一旦Δu超 限，则多余的未执行的控制增量将存储在累加器 中；当控制量脱离了饱和区，则累加器中的量将 全部或部分地加到计算出的控制增量上，以补充 由于限制而未能执行的控制。 PID增量算法的饱和作用及其抑制