PD增量算法的饱和作用及其抑制 在增量算法中，有可能出现比例及微分饱和现象。当 给定值发生很大跃变时，在PD增量控制算法中的比例部 分和微分部分计算出的控制增量可能比较大。如果该计算 值超过了执行元件所允许的最大限度，那么，控制作用必 然不如应有的计算值理想，其中计算值的多余信息没有执 行就遗失了，从而影响控制效果。 y,u aDC=mar (a) ) (@) 图5.14PID增量算法的比例与微分饱和现象PID增量算法的饱和作用及其抑制 在增量算法中，有可能出现比例及微分饱和现象。当 给定值发生很大跃变时，在PID增量控制算法中的比例部 分和微分部分计算出的控制增量可能比较大。如果该计算 值超过了执行元件所允许的最大限度，那么，控制作用必 然不如应有的计算值理想，其中计算值的多余信息没有执 行就遗失了，从而影响控制效果。 图5.14 PID增量算法的比例与微分饱和现象