第七章刚体动力学 刚体定点转动 3)欧拉情况下轴对称刚体的运动——规则进动 设A=B,固联系oxyz的oz轴为刚 体对称轴,取固定坐标系OXYZ。 由于动量矩守恒,G为常矢, 可以令OZ沿着G的方向 方面G在oxyz中列阵为 Go=(40,, Bow, Co y 另一方面根据OZ轴在oxyz中投影可得 Go=(Go sin sin p, Go sin 0 cos G, cos0)3) 欧拉情况下轴对称刚体的运动——规则进动 另一方面根据OZ轴在oxyz中投影可得 Y Z Go   z y o   X N x ( ) T Go Ax B y Cz = , , ( ) T Go = Go sin sin , Go sin cos, Go cos 第七章 刚体动力学 刚体定点转动 Go  Go  设A=B，固联系oxyz的oz轴为刚 体对称轴，取固定坐标系OXYZ。 由于动量矩守恒， 为常矢， 可以令OZ沿着 的方向。 Go  一方面 在oxyz中列阵为