56)试用拉氏方程解4.10 M(I,9) 解:自由度为1选广义坐标为,不知道 受力类型,用一般拉氏方程 at d/ aTaT d(o)6 由虚功原理GW=F·D=Q6=0→Q=0 又 +2x=a+2acos号oi T=mv2=-ml=+4a00cos2+a0 6+m2sn=05.6)试用拉氏方程解4.10 解:自由度为1.选广义坐标为, 不知道 受力类型,用一般拉氏方程 Q T T dt d =    −           由虚功原理 W = F r = Q  = 0  Q = 0   又 v V r a j a i r        = + =  + 2 cos  2        = = + + 2 2 2 2 2 2 2 2 2 4 cos 2 4 cos 2 1 2 1        T m v m a a a sin 0 2  +  = 