损轨液法的率本据念 根轨迹的条件 根轨迹的条件 G(sH(s)= K*(s-)…(s-m) KΠ1(s-) (8-p1)(s-2)…(s-pn)II1(s-p G(s) Φ(s)=1+G(s)ls (s-)·(s-m) G()=(s-m)(s-pa)...(s-Pn) =-1→根轨迹方程 c9风=m7 Ks-…s-ml _KΠ监ls-动 模值 II1Is-pjl 条件 ∠G时-三-动-于s-刚=2+1→相角条件 1口。，之1三至)只0 第四章根轨透法 自动控制膜理 电子信息学院8157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 根轨迹法的基本概念 根轨迹的条件 根轨迹的条件 G(s)H(s) = K∗ (s − z1)· · ·(s − zm) (s − p1)(s − p2)· · ·(s − pn) = K∗ ∏m i=1(s − zi) ∏n j=1(s − pj) Φ(s) = G(s) 1 + G(s)H(s) G(s)H(s) = K∗ (s − z1)· · ·(s − zm) (s − p1)(s − p2)· · ·(s − pn) = −1 → 根轨迹方程 |G(s)H(s)| = K∗ |s − z1| · · · |s − zm| |s − p1||s − p2| · · · |s − pn| = K∗ ∏m i=1 |s − zi | ∏n j=1 |s − pj | = 1 → 模值 条件 ∠G(s)H(s) = ∑m i=1 ∠(s − zi) − ∑n j=1 ∠(s − pj) = (2k + 1)π → 相角条件 第四章 根轨迹法 自动控制原理 电子信息学院 8 / 57