3、定轴转动刚体上作用力的功 刚体绕z轴转动,力F的元功为: F SW=F dr=Fds=F. Rdo 注意到:FR=M() F得到:W=M2dyp 从q1到q2,力的功 12 M,do 特别地,若Mz为常数, W2=M2(02-91)=M2△y x z F  r  R A F  3、定轴转动刚体上作用力的功 刚体绕 z 轴转动，力 F 的元功为：  W F dr    =  = F  ds = F  Rd 注意到： F R M (F) z   = 得到： W = MZ d 从 1 到  2 ，力的功    = 2 1 12 W M dZ 特别地，若 MZ 为常数， W12 = MZ (2 −1 ) = MZ 