4、刚体作平面运动 平面运动=随基点的平动+绕基点的转动 在动力学中,应取质心为基点 平面运动=随质心的平动+绕质心的转动 结论:作用在平面运动刚体上力系的元功为: OW=FR·Or+Mcoq 力系的主矢M。力系对质心的主矩 δ质心的位移δo绕质心的转角平面运动 = 随基点的平动 + 绕基点的转动 在动力学中，应取质心为基点 平面运动 = 随质心的平动 + 绕质心的转动 4、刚体作平面运动 结论： 作用在平面运动刚体上力系的元功为： W = FR  r C + MC     FR  力系的主矢 MC 力系对质心的主矩 C r   质心的位移  绕质心的转角