1.连续被控系统的状态方程烹散化 2.卡尔曼滤波公式的推导 3.卡尔曼滤波增益矩阵K(k)的计算 53.4跟踪系统的设计1. 连续被控系统的状态方程离散化 2. 卡尔曼滤波公式的推导 3. 卡尔曼滤波增益矩阵K(k)的计算 5.3.4 跟踪系统的设计