3.最优控制规律计算 u(k)=-L(kx(k) L(k)=(Q2+GS(k+1)Gs(k+1)F+Q12 s(k)=(F-OL(k)s(k+1)(F-GL(k)]+L(k)Q2L(k) +Q1-L(k)Q2-Q12L(k) S(N)=Qo Jmn=x(0)S(0)x(0) 53,2状态最优估计器设计3. 最优控制规律计算 5.3.2 状态最优估计器设计