上式即为LQ最优控制器。带IQ最优控制 器调节系统如下所示。 LO y( 最优控制器 x(k+1=Fx+G的0 C L 2.二次型性能指标函数离散化 J=xN)Qx(N)+2(x2(k)Q1x(k)+2x(k)Q1u(k)+a(k)Qa(k)上式即为LQ最优控制器。带LQ最优控制 器调节系统如下所示。 2. 二次型性能指标函数离散化