vodo u0 状态最∞最优LA 零阶 被控对象 及优装置 优估计器 控制规律 了保持器 LQG最优控例器 53.1LQ最优控制器设计 1问题的描述 系统控制的目的按线性二次型性能指标函数 J=x'(NT)Qor(NT)+ Cr(2 r(+u(ne. u(r))dr5.3 .1 LQ最优控制器设计 1 问题的描述 系统控制的目的按线性二次型性能指标函数