x=e×xo)1+ca()rx 4x2(O) 0 当x(0)=0时,x(t)的表达式中只有第二项,这项与不 可控模式无关,而 JeB()d|≤k∫l= B, ldt 这里K是u(t)的界,上式若有界当且仅当A1的特征值 均具有负实部。当考虑全稳定时,A的所有模式均要计 及,故需加上e|有界的条件,而这个条件就是A4李 氏稳定的条件。10            +             =  − 0 ( ) (0) (0) ( ) 0 1 ( ) 2 1 1 4 1 t A t A t A t e B u d x x e e x t    当x(0)=0时，x(t)的表达式中只有第二项，这项与不 可控模式无关，而    −  0 1 0 1 ( ) 1 1 e B u( )d K e B dt A t t A t    这里K是u(t)的界，上式若有界当且仅当A1的特征值 均具有负实部。当考虑全稳定时,A的所有模式均要计 及，故需加上| |有界的条件，而这个条件就是A4李 氏稳定的条件。A t e 4