08 号、 机器人模块化与云机器人 2022-3-11 配置接口 RT组件接口 RT组件异常接口 RTC模型 服务消费 行为内核 服务提供 单元1 单元l CV1 T3 服务消费 ●★ LDA MC1 服务提供 单元m UNLD MC1T5 单元n PR_MC1 输入端口0 输出端口0 LDB MC1 数据缓存 9 MC1 T11 数据缓存 CI B O CV2/ CV3 卡5 输入端口m T8 T1OPR_MC2 UNLD_MC 输入端口n 数据缓存 LDB MC2 数据缓存 MC2 RIR.SJTU 142022-3-11 RIR.SJTU 14