已知:OC=AC=BC=l,MC=a,=ot 求:运动方程、轨迹、速度和加速度 速度 =i=(l+asin at v,=y=(-ao cos t V=2+y2=v(+a?ot+(1-a)02cos =OV1+a-2al cos 2ot cos(v, 1 )= (+a)sin @t 72+a2-2al cos 2ot coS(v,j)=- (l-a)cos at V√2+a2-2 al cos2ot速度 v x (l a) t x =  = − + sin v y l a t y =  = ( − )cos 2 2 ( )sin cos( , ) 2 cos 2 x v l a t v i v l a al t   + = = − + − 2 2 ( )cos cos( , ) 2 cos 2 y v l a t v j v l a al t   − = = + − 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ( ) sin ( ) cos 2 cos 2 x y v v v l a t l a t l a al t       = + = + + − = + − 求：运动方程、轨迹、速度和加速度。 已知： OC AC BC l MC a t = = = = = , , 