2运动方程： p=f(t) p--转角，单位弧度(rad) 十 方向规定：从z轴正向看去， 逆时针为正顺时针为负 0 I2 运动方程:  = f (t)  ---转角,单位弧度(rad) 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负