02 定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 定位的挑战 ·仅知道绝对位置（例如GPS)还不够 ·在人和环境中定位和人的距离 ·在识别基础上的规划需要输入多个位置信息 。感知和运动扮演很重要的角色 一传感器噪声 ~传感器混叠 >执行器噪声 ~里程计位置估计误差 6 RIR.SJTU6 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 定位的挑战 仅知道绝对位置（例如GPS)还不够 在人和环境中定位和人的距离 在识别基础上的规划需要输入多个位置信息 感知和运动扮演很重要的角色 传感器噪声 传感器混叠 执行器噪声 里程计位置估计误差