自动控制系统及应用 219 表10.1几种典型的有源校正装置 比例一积分(PI)调节器 比例一微分(PD)调节器 校 Ui R 工相位滞后校正 相位超前校正 置 o(s) K(Tis+D) TRIC L(o)dB L(oldB 伯 20dB/dec 20dB/dec 德自动控制系统及应用 219 表 10.1 几种典型的有源校正装置 比例—积分（PI）调节器 比例—微分（PD）调节器 校 正 装 置 传 递 函 数 伯 德 图 1 0 - + + i 0 o 相位滞后校正 (a) o( ) i =- 1 1 =- 2 ( ) + 1 0 1 1 1 1 2 0 1 ( ) ( ) +1 = = = o 0 + i 0 - + 1 相位超前校正 (b) 0 1 0 0 2 1 0 1 0 i o = 1 =- 2 ( ) ( ) - ( ) +1 ( ) + = = = 0 0° 20lg dB/dec 1 1 -90° (c) dB -20 (rad/s) (rad/s) 1 20lg +90° 0° (d) 1 +20dB/dec 0 dB (rad/s) (rad/s)