自动控制系统及应用 比例一积分一微分(PID)调节器比例一积分一微分(PID)调节器 校 R3 置 相位滞后-超前校正 R 上相位滞后-超前校正 T=R3+R)C2 T4-R4C2 L(odB 伯 德自动控制系统及应用 220 续 比例—积分—微分（PID）调节器 比例—积分—微分（PID）调节器 校 正 装 置 传 递 函 数 伯 德 图 0 i 0 o (e) 相位滞后--超前校正 + - + 1 0 1 o (f) 相位滞后--超前校正 + 0 - i 0 + 1 3 2 4 1 2 0 1 i o 1 1 =- 1 0 1 1 1 1 1 ( ) =- + 1 2 + 2 2 0 0 2 1 0 0 1 1 0 ( ) + ( ) ( ) ( ) +1 ( ) +1 = = = = = = 3 3 4 1 2 1 1 1 2 3 =- o = i 1 4 1 2 3 0 2 0 3 2 2 2 1 4 4 2 ( ) ( ) ( ) +1 ( ) +1 ( ) +1 ( ) +1 + + = =( ) + ( ) = + = 1 -90° 0° (g) 1 0 +90° 1 2 dB (rad/s) (rad/s) 20lg +90° (h) 0° 1 1 0 2 1 3 1 4 1 20lg -90° (rad/s) dB (rad/s)