:=-阳-K中1+中： On 最优控：制律应为baug~bang控制： U(t)=arg min H=-10Sign中： (6) =10≤U10 对于月由终止时刻的定常系统，且有 H◆=0 At∈〔0，t:) (7) 最优开关曲线为（见图7）： e(t)+K:Tn(t)=10KK:TIn 1+07 sigir n(t) (8 10K （8)式中e=85-85表示轧机实际辊缝移动量相对于控制量之偏羞。 (:m) 0.020 0.016 0.012 0.008 .时-0.0i-0.020 0.02 0.040.06-c(mm) -0.0041 -0.008 -0.013 -0.016 -0.020 图7 为了避免在小偏差下出现颤振现象，以及保证系统能以较高精度跟踪连续变化的输入信 号，我们在如下范围内 -0.01mm<e<+0.01mm -0.002转/ms<n<+0.002转/ms 108气 台 冲 一 几砚丁二 最 优控 制律应 为 ， 一 控 制 一 中 李 诊 ， 对 于 自由终 止时刻 的定 常系统 ， 一 、 幸 《 《 且有 〔 〔 ， ， 〕 最 优开关 曲线 为 见 图 · · · 工 ‘ · 〔 ‘ 一 〕 、 式 中 二 乙 一 表示 轧 机实际 辊缝移 动 量相 对于 控 制 量之 偏 差 。 。、梦 。 丽一 “ 图 为 了避 免 在小偏 差 下 出现颤 振现 象 ， 以 及 保证 系统能 以较高精度跟踪 连续 变化的输入信 号 ， 我们 在如下 范 围 内 一 一 转 转