刚体的定点转动角速度 O=6N°+q+V。,0 y y =xi+o、j+2k 欧勒运动学方程 x=(sin esin y+e cos y O=(psin e -esin y 02=qc0s6+v      x y z y”  N O i j k N z x y z o o o          =  +  +   =  +  +  刚体的定点转动角速度：  =   +   =    −    =    +   cos sin cos sin sin sin cos : zyx       欧勒运动学方程