§43刚体上任一点的线速度和加速度 1、无平动的转动 线位移:dr=dn×r 线速度:v=dr/(dt=(dn/dt)×r -OXr 加速度:a=dv/t=d(o)/dt =(do/dt)×r+0×(0×r) 任一常模矢量A对时间的微商为: dA/dt=0×A§4.3 刚体上任一点的线速度和加速度 1、无平动的转动 线位移: dr = dn  r 线速度: v = dr /dt = (dn /dt)  r = ω r 加速度： a = dv /dt = d(ω r)/dt = (dω/dt)  r + ω (ω r ) 任一常模矢量 A 对时间的微商为: dA /dt = ω A