§43刚体上任一点的线速度和加速度 2、平动+转动 (1)固定基点法(C为刚体上固定基点) 线速度:w=vc+oxr 加速度:a=ac+(do/dt)xr+x(oxr) 运算公式:A×B×C=B(A·C)-(A·B)C 0×(o×r)=0(or)-02r a=ac+(do/dtxr+o(or)-O2r 对平面平行运动⊥r a=ac+do/dt)×r-02r§4.3 刚体上任一点的线速度和加速度 2、平动+ 转动 (1) 固定基点法 ( C 为刚体上固定基点) 线速度: v = vC + ω r 加速度： a = aC + (dω/dt)  r +ω(ω r ) 运算公式：A × B ×C = B (A · C ) – (A · B) C ω×(ω×r ) = ω(ω·r ) - ω2 r a = aC + (dω/dt)  r + ω(ω·r ) - ω2 r 对平面平行运动 ω ⊥ r , a = aC + (dω/dt)  r - ω2 r