@第二章模型参考自适应控制 定义输出广义误差或状态广义误差 e△ 控制系统性能可用一个与广义误差有关的指标来表示,例如:使 J=「e'(r)e()dz (2.7) 为最小,或 lm e(r)=0 (2.8) 自适应控制一模型参考自适应 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 模型参考自适应 重庆大学自动化学院 孙棣华 ⚫ 定义输出广义误差或 状态广义误差 ： (2.5) (2.6) ⚫ 控制系统性能可用一个与广义误差有关的指标来表示，例如：使 (2.7) 为最小，或 (2.8) m p e  y − y m p e  x − x  = t T J e e d 0 ( ) ( )  lim ( ) = 0 →   e 第二章 模型参考自适应控制