所以 aT d at aB B2 ∑ aT B1B2 0 dt a CaBo B 把这些表示式代入拉格朗日方程式就得到力学体 系在平衡位置附近的动力学方程 ∑( )=0.(=12…,s) B=1 这是线性齐次常微分方程组,它的解分=Ae2 式中AB及是常数把这表示式代回,得所以 , 0 d d , 1 1 = = = = = q T a q q T t a q q T s s c q q V s = = 1 把这些表示式代入拉格朗日方程式就得到力学体 系在平衡位置附近的动力学方程 ( ) ( ) = + = = s a q c q s 1 0, 1,2, , 这是线性齐次常微分方程组, 它的解 t q A e = 式中A 及是常数. 把这表示式代回, 得