04实验结果 2.相机跟踪 在一个室内环境中进行了实 验，该环境具有墙壁的3D模型以 及已注册的ORB特征（用于初始化） 和KLT特征（用于跟踪）。 EKF用于将uEye摄像机的视觉 特征匹配与XSens IMU的同步惯性 测量结果融合在一起。相机提供 的图像分辨率为752×480像素， 使用的CPU是Intel Xeon3.07GHz, Live view 12GB RAM. Fig.4.Camera view from the tracking experiment with 3D augmentations04 实验结果 在一个室内环境中进行了实 验，该环境具有墙壁的3D模型以 及已注册的ORB特征（用于初始化） 和KLT特征（用于跟踪）。 EKF用于将uEye摄像机的视觉 特征匹配与XSens IMU的同步惯性 测量结果融合在一起。相机提供 的图像分辨率为752×480像素， 使用的CPU是Intel Xeon 3.07GHz， 12GB RAM。 2.相机跟踪