k个完整约束使体系代表点限于3n维空间的s(=3n-k) 维曲面上运动,位形空间减为s维 此曲面上建立曲线坐标系,曲线坐标即广义坐标 ar 坐标线切向矢量 a=1,2,…,s(=3m-k) aq 如何消去未知约束力?如何消去未知约束力？ 1,2, , 3   q s nk        r 坐标线切向矢量  k 个完整约束使体系代表点限于 3n 维空间的 s（ 3n  k） 维曲面上运动，位形空间减为 s 维． 此曲面上建立曲线坐标系，曲线坐标即广义坐标．