年月日 二、机械转动系统 机械转动系统的基本元件是转动惯量、阻尼器和弹簧。建立机械转动系统数学模 型的基本原理仍是牛顿第二定律。 简单扭摆的工作原理如图2-2所示，图中了为摆锤的转动惯量：c为摆锤与空气 间的粘性阻尼系数：k为扭簧的弹性刚度：m(t)为加在摆锤上的扭矩：日(t)为摆 锤转角。则系统的运动方称为： 天 o(n) 图2-2扭摆工作原理图 Ji+c9+kθ=m0) (2-2) 对上式取拉氏变换，得系统的传递函数为 o(s) 1 (2-3) m⑤J52+cs+k 可以看出，式(2-3)与式(2-1)具有相同的形式。 三、基本物理量的折算 在建立机械系统数学模型的过程中，经常会遇到基本物理量的折算问题，在此结 合数控机床进给系统，介绍建模中的基本物理量的折算问题。 数控机床进给系统如图2-3所示。电动机通过两级减速齿轮2、Z2、24、Z4及丝 杠螺母机构驱动工作台做直线运动。 & 年 月 日 8 二、机械转动系统 机械转动系统的基本元件是转动惯量、阻尼器和弹簧。建立机械转动系统数学模 型的基本原理仍是牛顿第二定律。 简单扭摆的工作原理如图 2-2 所示，图中 J 为摆锤的转动惯量；c 为摆锤与空气 间的粘性阻尼系数；k 为扭簧的弹性刚度；m（t）为加在摆锤上的扭矩；（t）为摆 锤转角。则系统的运动方称为： 图 2-2 扭摆工作原理图 J + c + k = m(t)   （2-2） 对上式取拉氏变换，得系统的传递函数为 ( ) m(s) Js cs k s + + = 2  1 （2-3） 可以看出，式（2-3）与式（2-1）具有相同的形式。 三、基本物理量的折算 在建立机械系统数学模型的过程中，经常会遇到基本物理量的折算问题，在此结 合数控机床进给系统，介绍建模中的基本物理量的折算问题。 数控机床进给系统如图 2-3 所示。电动机通过两级减速齿轮 z1、z2、z3、z4及丝 杠螺母机构驱动工作台做直线运动