第九章区间对象族系统的鲁棒稳定性检验 33C(ju)位于第II象限 若C(ju)位于第II象限,(9.27中的4个向量的相对位置如图94所示。此时可令 f1=fDc, 1, f2 N,2 图9:C(J)位于第I象限时4向量的相对位置 推论92r(j,b)是以 fDc,OD, A+fNc, ON h+fDc, 2(-dD,g)+fNc, 2dN,g fDc, oD, h+fNC,1(ON,h)+f Dc, 2(-8D, g)+f Nc,20N fpc,op, h+ fNON, n)+fpc, 2dD, g+ fnc,2dN,9 (9.52) fpc,oD, h+fN1GON,h)+fpc,2oD, g+ fNc2(-oN, g) fpc(-op, h)+fNGON, h)+fp.2oD,+ Dc, 2D,g 为顶点的平行凸8边形 于是,F(s,6)的值集r(s,6)是以f0+f为顶点的凸平行八边形,这些顶点分别对应于P(s,b)取值为 P3,1(s) N2(s) P3,2(s) P3,3(s) N3(s) N3(s) D D2(s) .6)=4(s) (9.53) P3,6(s) D2(s) N1(8) P3.7(s) P3,8(8) 时闭环系统的特征多项式。值集的8条边分别对应于P(s,6)取值为 E3,1(s,) AD4(8)+(1-A)D1(s) E3,2(s.1_AM2(s)+(1-)N3(s) E3,3(s,A) AD1(s)+(1-A)D2(s) (s)+(1-)N1(s) AD2(s)+(1-)D3(s) D3(s) E3,(s,A) E3,s.1、AN1(8)+(1 时闭环系统的特征多项式。✇ ① ② ③✠④❉⑤⑦⑥✠⑧✁⑨✠⑩❉❶✕❷✠❸✕❹✳❺✳❻✭❼✙❽✭❾✠❿✠➀ ➁ ➂❁➃ ➄❁➃ ➄➆➅❑➇ ➈➉➋➊✽➌✭➍✠➎➐➏ ➏ ➏✄➑✠➒ ➓ ➅❑➇ ➈➉➋➊➋➔✭→❉➣✷↔ ↔ ↔➋↕✙➙✠➛✷➇ ① ➜ ➝ ➞ ➊✫➟✳➠❋➡❑➢✜➤✁➥✙➠✳➦✠➧✠➔✭➨✠➩✜➫ ① ➜ ➡♣➭✠➯✙➲✁➳✙➵❉➸❉➺ ➼☞➽✽➾ ➻ ➼❄➚☞➪✎➶ ➻ ➽❁➹ ➼❄➘➴➾✭➷ ➻ ➼❄➬❄➪✎➶ ➻ ➽❀➹ ➼❀➮➴➾ ➻ ➼❀➚☞➪✎➶ ➻ ➘❄➹ ➼❀➱➴➾✙➷ ➻ ➼❀➬❄➪❁➶ ➻ ➘ ➇ ① ➜ ✃ ✇ ➊ ❐ ❒ ❮ ❮ ❮❀❰ ➼❀➚☞➪❁➶ ➻ ➽ Ï Ï Ï Ï Ï ÏÐ ➷ ➼❀➬❄➪❁➶ ➻ ➽ Ñ Ñ ÑÒ ➼➻ ➚☞➪✎➶ ➘ ÓÓ ÓÓ ➷ ➼❄➬❄➪✎➶ ➻ ➘ÓÔ Ó ÕÕÕÕÕÕÕ✎Ö➆× Ø Ù✜Ú Û Ü Ý❄Þ➴ß à á❀â❀ã♥ä♣å❪æ æ æ❀ç✁è✆é✜Ü♣êìë✁í✄î✆ï✆ã✆ð ñ✠ò ➂❁➃ óõôö ➇ ➈➉✽➹ ÷✎➊✽ø✕ù ➼☞➽ú➾û➼❀➚☞➪✎➶ ô ➽ ➇ ➷✽ü➚➋➶ ý ➊❀þ❉➼❀➬❄➪❁➶ ➽ ü➬☞➶ ý þ❉➼❀➚☞➪❁➶ ➘ ➇ ➷✽ü➚➋➶ ÿ ➊❀þ❉➼❀➬❄➪❁➶ ➘ ü➬☞➶ ÿ ➹ ➼❄➘✮➾û➼❀➚☞➪✎➶ ô ➽ ü➚➋➶ ý þ❉➼❄➬❄➪✎➶ ➽ ü➬☞➶ ý þ✠➼❀➚☞➪✎➶ ➘ ➇ ➷✽ü➚➋➶ ÿ ➊❁þ✠➼❀➬❄➪✎➶ ➘ ü➬☞➶ ÿ ➹ ➼❀➮ ô ➾û➼❀➚☞➪✎➶ ➽ ü➚➋➶ ý þ❉➼❄➬❄➪✎➶ ➽ ➇ ➷✽ü➬☞➶ ý ➊❀þ❉➼❀➚☞➪❁➶ ➘ ➇ ➷✽ü➚➋➶ ÿ ➊❀þ❉➼❀➬❄➪❁➶ ➘ ü➬☞➶ ÿ ➹ ➼❀➱ ô ➾û➼❀➚☞➪✎➶ ➽ ü➚➋➶ ý þ❉➼❄➬❄➪✎➶ ➽ ➇ ➷✽ü➬☞➶ ý ➊❀þ❉➼❀➚☞➪❁➶ ➘ ü➚➋➶ ÿ þ✠➼❀➬❄➪✎➶ ➘ ü➬☞➶ ÿ ➹ ➼ô ✁ ➾û➼❀➚☞➪✎➶ ➽ ü➚➋➶ ý þ❉➼❄➬❄➪✎➶ ➽ ➇ ➷✽ü➬☞➶ ý ➊❀þ❉➼❀➚☞➪❁➶ ➘ ü➚➋➶ ÿ þ✠➼❀➬❄➪✎➶ ➘ ➇ ➷✽ü➬☞➶ ÿ ➊✎➹ ➼✄✂ ô ➾û➼ ➚☞➪✎➶ ➽ ➇ ➷✽ü➚➋➶ ý ➊❀þ❉➼➬❄➪❁➶ ➽ ➇ ➷✽ü➬☞➶ ý ➊❁þ✠➼ ➚☞➪✎➶ ➘ ü➚➋➶ ÿ þ❉➼➬❄➪❁➶ ➘ ➇ ➷✽ü➬☞➶ ÿ ➊✎➹ ➼✆☎ ô✮➾û➼❀➚☞➪✎➶ ➽ ➇ ➷✽ü➚➋➶ ý ➊❀þ❉➼❀➬❄➪❁➶ ➽ ü➬☞➶ ý þ❉➼❀➚☞➪❁➶ ➘ ü➚➋➶ ÿ þ✠➼❀➬❄➪✎➶ ➘ ➇ ➷✽ü➬☞➶ ÿ ➊✎➹ ➼✄✝ ô ➾û➼❀➚☞➪✎➶ ➽ ➇ ➷✽ü➚➋➶ ý ➊❀þ❉➼❀➬❄➪❁➶ ➽ ü➬☞➶ ý þ❉➼❀➚☞➪❁➶ ➘ ➇ ➷✽ü➚➋➶ ÿ ➊❀þ❉➼❀➬❄➪❁➶ ➘ ➇ ➷✽ü➬☞➶ ÿ ➊ ➇ ① ➜ ✃ ➝ ➊ ✞✠✟✠✡✠☛✌☞✠✍✏✎✒✑✔✓✏✕ ➲ →✗✖✙➛✙✘♣➇ ✚ ➹ ÷✎➊✽➠✌✛✢✜ ö ➇ ✚ ➹ ÷❁➊✣✖✏✤➐➼ Ø þ ➼✦✥★✧✗✩✫✪ ô ✠➠✫✬✮✭✠✯✢✰✠✱✢✲✙➛✮✳✢✴✠✩✏✪✗✵✠✶✭➧✠✷✙→✙✸✄➇ ✚ ➹ ÷❁➊✣✹✠✛✢✧ ✺➮ ➶ ➽ ➇ ✚ ➊☞➾✼✻➘ ➇ ✚ ➊ ✽➱ ➇ ✚ ➊ ➹ ✺➮ ➶ ➘ ➇ ✚ ➊☞➾✾✻➘ ➇ ✚ ➊ ✽➽ ➇ ✚ ➊ ➹ ✺➮ ➶ ➮ ➇ ✚ ➊☞➾✼✻➮ ➇ ✚ ➊ ✽➽ ➇ ✚ ➊ ➹ ✺➮ ➶ ➱ ➇ ✚ ➊☞➾✾✻➮ ➇ ✚ ➊ ✽➘ ➇ ✚ ➊ ➹ ✺➮ ➶ ✁ ➇ ✚ ➊☞➾✼✻➱ ➇ ✚ ➊ ✽➘ ➇ ✚ ➊ ➹ ✺➮ ➶ ✂ ➇ ✚ ➊☞➾✾✻➱ ➇ ✚ ➊ ✽➮ ➇ ✚ ➊ ➹ ✺➮ ➶ ☎ ➇ ✚ ➊☞➾✼✻➽ ➇ ✚ ➊ ✽➮ ➇ ✚ ➊ ➹ ✺➮ ➶ ✝ ➇ ✚ ➊☞➾✾✻➽ ➇ ✚ ➊ ✽➱ ➇ ✚ ➊ ➇ ① ➜ ✃ ✿ ➊ ➵✢❀✌❁✢❂✌❃✙➠✌❄✫❅✠❆✠❇✢❈✙➲❉✛✫✜❉➠❋❊✔●✠✱✠✵✠✶✠➧✠✷✙→✙✸✄➇ ✚ ➹ ÷❀➊✣✹✠✛✢✧ ❍➮ ➶ ➽ ➇ ✚ ➹ ■✎➊❄➾ ✻ ➘ ➇ ✚ ➊ ■✽➱ ➇ ✚ ➊❀þ✠➇ ✇ ➷✌■✎➊ ✽➽ ➇ ✚ ➊ ➹ ❍➮ ➶ ➘ ➇ ✚ ➹ ■✎➊☞➾ ■✻ ➘ ➇ ✚ ➊❀þ❉➇ ✇ ➷✌■✎➊ ✻ ➮ ➇ ✚ ➊ ✽➽ ➇ ✚ ➊ ➹ ❍➮ ➶ ➮ ➇ ✚ ➹ ■✎➊❄➾ ✻ ➮ ➇ ✚ ➊ ■✽➽ ➇ ✚ ➊❀þ✠➇ ✇ ➷✌■✎➊ ✽➘ ➇ ✚ ➊ ➹ ❍➮ ➶ ➱ ➇ ✚ ➹ ■✎➊☞➾ ■✻ ➮ ➇ ✚ ➊❀þ❉➇ ✇ ➷✌■✎➊ ✻ ➱ ➇ ✚ ➊ ✽➘ ➇ ✚ ➊ ➹ ❍➮ ➶ ✁ ➇ ✚ ➹ ■✎➊❄➾ ✻ ➱ ➇ ✚ ➊ ■✽➘ ➇ ✚ ➊❀þ✠➇ ✇ ➷✌■✎➊ ✽➮ ➇ ✚ ➊ ➹ ❍➮ ➶ ✂ ➇ ✚ ➹ ■✎➊☞➾ ■✻ ➱ ➇ ✚ ➊❀þ❉➇ ✇ ➷✌■✎➊ ✻ ➽ ➇ ✚ ➊ ✽➮ ➇ ✚ ➊ ➹ ❍➮ ➶ ☎ ➇ ✚ ➹ ■✎➊❄➾ ✻ ➽ ➇ ✚ ➊ ■✽➮ ➇ ✚ ➊❀þ✠➇ ✇ ➷✌■✎➊ ✽➱ ➇ ✚ ➊ ➹ ❍➮ ➶ ✝ ➇ ✚ ➹ ■✎➊☞➾ ■✻ ➽ ➇ ✚ ➊❀þ❉➇ ✇ ➷✌■✎➊ ✻ ➘ ➇ ✚ ➊ ✽➱ ➇ ✚ ➊ ➇ ① ➜ ✃ ➡ ➊ ➵✢❀✌❁✢❂✌❃✙➠✌❄✫❅✠❆✠❇✢❈✙➲