理论力学电子敏程 第七章刚体的基本运动 设刚体上一点M相对于角速度矢量O的起点A的位置用矢径 表示,r与O之间的夹角为B 则M点:v=RO=OM·O=0· rsin B 由此,据线性代数知U=0×r (转动刚体上点的速度矢积表示法) 又=边代入 由于角速度矢量与角加速度矢量共线,故E dt r d F十O× dt 动(x)=d dt mExr+×U理论力学电子教程 第七章 刚体的基本运动 设刚体上一点M相对于角速度矢量 的起点A的位置用矢径 表示， 与 之间的夹角为 ，  r  则M点： v  R  OM    r sin  由此，据线性代数知 （转动刚体上点的速度矢积表示法） 又 代入： 由于角速度矢量与角加速度矢量共线，故     r dt dr   r dt dr    dt d                   r   dt dr r dt d r dt d dt d r a 2 2 