4-2力矩转动定律转动惯量 第四章刚体的转动 (3)考虑滑轮与轴承间的摩 擦力矩Mr,转动定律 RE2-RFT-Ms Ja 结合（1)中其它方程 Fn =maa meg-Fp maa RF-RFT-Mr=Ja a-Ra 4 – 2 力矩 转动定律 转动惯量 第四章 刚体的转动 （3） 考虑滑轮与轴承间的摩 擦力矩 M f ，转动定律 结合（1）中其它方程 RFT2 − RFT1 − Mf = J FT1 = mA a mB g − FT2 = mB a a = R RFT2 − RFT1 − Mf = J FT2   PB  mB PA  FT1  FN  mA FT2  FT1   M f