4.4进给伺服系统的控制原理和方法 当选择旋转坐标系的d轴与旋转磁动势Fm的方向重 合时，旋转坐标系d轴上的直流分量i,相当于直流电机 的励磁电流ir。q轴上的直流电流i,相当于直流电机的力 矩电流ia 12 12 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 当选择旋转坐标系的d轴与旋转磁动势Fm的方向重 合时，旋转坐标系d轴上的直流分量id相当于直流电机 的励磁电流if 。q轴上的直流电流iq相当于直流电机的力 矩电流ia