微机控制技术·第8章·连续域-离散化设计 稳定域 极点 P 3D(s)与D(z)的冲击响应相同 冲击响应为δ(t),其拉氏变换为L(1)]=1,若输入为冲击响应,则R(s)=L[b(l)=1 D(=)=2[D(s)R()=2[D(s) 若不为冲击响应,则 D()=ZID(SR(SJ+ ZID(S)] 4无串联性 ZID(S)D(S)]+ Z[D(SIZLD,(S) 注意:若保持增益不变,根据 )=D*(S) D(jo±ino) 则D(二)=TZD(s 例题 例:已知DYx)3∠,1201s,求D() 解:D()=Z[]=3 s+2 e 2×0.01--1 例:已知D(s) (S+1)2,T=1s,求D() 解:D(=)=Z微机控制技术·第 8 章·连续域-离散化设计 2 稳定域  j 极点 Pi piT e 3 D(s) 与 D(z) 的冲击响应相同 冲击响应为  (t) ，其拉氏变换为 L[ (t)] = 1 ，若输入为冲击响应，则 R(s) = L[ (t)] = 1 D(z) = Z[D(s)R(s)] = Z[D(s)] 若不为冲击响应，则 D(z) = Z[D(s)R(s)]  Z[D(s)] 4 无串联性 [ ( ) ( )] [ ( )] [ ( )] 1 2 1 2 Z D s D s  Z D s Z D s 注意：若保持增益不变，根据  + =− = =  = =  n s z e s j j n D j j n T D z D s s j T ( ) 1 ( ) *( )      则 ( ) [ ( )] * D z = TZ D s 三、例题 例：已知 2 3 ( ) + = s D s ，T=0.01s，求 D(z) 解： 2 0.01 1 1 1 ] 3 2 3 ( ) [ −  − − =  + = s e z D z Z 例：已知 2 ( 1) ( ) + = s s D s ，T=1s，求 D(z) 解： ] ( 1) ( ) [ 2 + = s s D z Z