微机控制技术·第8章·连续域-离散化设计 (s-p)F(s)] d (s+1)2z-e (s+1)2 d (-e)+szTe' )2 (-e-Tze 83阶跃响应不变法 定义 ADg9=AA(ApDs249→(早 (1) 这种方法的思想是先将模拟控制器D(s)近似为加零阶保持器的系统,再将该系统用Z变换方法离散化为 数字控制器D(z) 数字控制器求法如下: D(=ZIG, (S)D(S)]=ZI D()=(1-x-)zs D(=)的单位阶跃响应Z变换为 y()=D(=)R()=(1-=-)2 上式表明采用零阶保持器Z变换法获得的数字控制器D(=)与原模拟控制器D(s)有相同的阶跃响应 序列,所以该方法称为阶跃响应不变法 特点 1它的频域轴坐标变换也是线性的(此种方法本质也是Z变换) 2D()和D(s)的阶跃响应序列相同,对于其他类型输入响应序列不同,只有近似关系 3D()和D(s)有相同稳定性微机控制技术·第 8 章·连续域-离散化设计 3 2 1 2 1 1 2 2 2 2 2 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] d d ] ( 1) [( 1) d d ] ( 1) [( 1) d d lim [( ) ( ) ] d d lim ( 1)! 1 T T T s s T s T s T s s T s s T s T s s T q q i q s p i z e z e TZe z e z e sZTe z e zs s z e z s s s s z e z s s s s z e z s p F s q s R i − − − =− =− =− − →− − − → − − − = − − + = − = + − = + + − = + − − − = 8.3 阶跃响应不变法 一、定义 D(s) R(s) Y (s) a D(s) ( ) ~ R s ( ) ~ Y s a G (s) h R(s) ( ) * R s D(z) R(z) Y (z) a （1） （2） （3） 这种方法的思想是先将模拟控制器 D(s) 近似为加零阶保持器的系统，再将该系统用 Z 变换方法离散化为 数字控制器 D(z)。 数字控制器求法如下： ] ( ) ( )] (1 ) [ 1 ( ) [ ( ) ( )] [ 1 s D s D s z Z s e D z Z G s D s Z Ts h − − = − − = = D(z) 的单位阶跃响应 Z 变换为 ] ( ) [ (1 ) 1 ] ( ) ( ) ( ) ( ) (1 ) [ 1 1 s D s Z s z D s Yd z D z R z z Z = − = = − − − 上式表明采用零阶保持器 Z 变换法获得的数字控制器 D(z) 与原模拟控制器 D(s) 有相同的阶跃响应 序列，所以该方法称为阶跃响应不变法。 二、特点 1 它的频域轴坐标变换也是线性的（此种方法本质也是 Z 变换） 2 D(z) 和 D(s) 的阶跃响应序列相同，对于其他类型输入响应序列不同，只有近似关系 3 D(z) 和 D(s) 有相同稳定性