p(t=[X(t)Y(t)z(t为卫星s在协议地球坐标系中 的瞬时空间直角坐标向量 p=X;Y1Z为观测站T在协议地球坐标系中的空 间直角坐标向量。 为了确定观测站坐标和接收机钟差,至少需要4个伪 距观测量。假设任一历元t由观测站T同步观测4颗卫 星分别为=1,2,34,则有4个伪距观测方程 (o=p(1-p l+cd F2()=p2()-p|+ci(1) ()=|p(0)-p1|+cb,(m) r()=p(1)-p,+c(t) 卫星定位技术与方法 200548(1 若取观测站坐标的初始(近似)向量为X0=(X Y0Z0),改正数向量为8X=(6X8Y8Z)T,则线 性化取至一次微小项后得 (t 2(0)_Pa()_e()m2():()-1 2(D)pa(D)r()m(n)m()-1 r(D)[a(o)[(t)m()n()-10 或写为 a,(t)b1+l()=0 式中b2=c1(1) L(t L4 ()=(1)-pa() 電少卫星定位技术与方法 200548(126 卫星定位技术与方法 2005-4-8 11 ρj (t)=[Xj (t) Yj (t) Zj (t)]T为卫星sj 在协议地球坐标系中 的瞬时空间直角坐标向量 ρi =[Xi Yi Zi ]T为观测站Ti 在协议地球坐标系中的空 间直角坐标向量。 为了确定观测站坐标和接收机钟差，至少需要4个伪 距观测量。假设任一历元t由观测站Ti 同步观测4颗卫 星分别为j=1,2,3,4，则有4个伪距观测方程 ( ) | ( ) | ( ) ~ ( ) | ( ) | ( ) ~ ( ) | ( ) | ( ) ~ ( ) | ( ) | ( ) ~ 4 4 3 3 2 2 1 1 r t t c t t r t t c t t r t t c t t r t t c t t i i i i i i i i i i i i δ δ δ δ = − + = − + = − + = − + ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ 卫星定位技术与方法 2005-4-8 12 若取观测站坐标的初始（近似）向量为Xi0=(X0 Y0 Z0)T，改正数向量为δXi =(δX δY δZ)i T，则线 性化取至一次微小项后得 或写为 式中 ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − − − − − ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Z Y X l t m t n t l t m t n t l t m t n t l t m t n t t t t t r t r t r t r t δρ δ δ δ ρ ρ ρ ρ ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ~ ( ) ~ ( ) ~ ( ) ~ 4 4 4 3 3 3 2 2 2 1 1 1 4 0 3 0 2 0 1 0 4 3 2 1 (t) + (t) = 0 i i i a δZ l [ ] ( ) ( ) ~ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 2 3 4 L t r t t t L t L t L t L t c t t j i j i j i T i i i i i i i ρ δρ δ = − = = l