其中 p(1)={[X(1)-Xa2+[y()-y+[z(t)-z032 由此可得 i1=-a(1)-1,(t) 上式的求解一般采用迭代法,根据所取观测站坐 标的初始值,在一次求解后,利用所求坐标的改 正数,更新观测站坐标初始值,重新迭代,通常 迭代2-3次即可获得满意结果。 当仅观测4颗卫星时,无多余观测量,解算是唯 的。如果同步观测的卫星数n大于4颗时,则需利 用最小二乘法平差求解。 卫星定位技术与方法 200548(13 误差方程组的形式为V(1)=a()D2+1(r) v()=v()v2(0)…2() 根据最小二乘法平差求解 8z, =-a ( )a, ( a (loI 解的精度为 m =0 m2为解的中误差,σ为伪距测量中误差,Q1为权系数阵 Q2主对角线的相应元素。 Q=a (a,(F 在GPS中,同时出现在地平线以上的可见卫星数不会多于 12个。测码伪距绝对定位模型广泛用于船只、飞机、车 辆等运动目标的导航、监督和管理。 每卫星定位技术与方法 20054-87 卫星定位技术与方法 2005-4-8 13 其中 由此可得 上式的求解一般采用迭代法，根据所取观测站坐 标的初始值，在一次求解后，利用所求坐标的改 正数，更新观测站坐标初始值，重新迭代，通常 迭代2-3次即可获得满意结果。 当仅观测4颗卫星时，无多余观测量，解算是唯一 的。如果同步观测的卫星数nj 大于4颗时，则需利 用最小二乘法平差求解。 2 1 2 0 2 0 2 0 0 ( ) {[ ( ) ] [ ( ) ] [ ( ) ] } i j i j i j j ρi t = X t − X + Y t −Y + Z t − Z ( ) ( ) 1 t t i i i Z a l − δ = − 卫星定位技术与方法 2005-4-8 14 误差方程组的形式为 根据最小二乘法平差求解 解的精度为： mz为解的中误差，σ0为伪距测量中误差， Qii为权系数阵 Qz主对角线的相应元素。 在GPS中，同时出现在地平线以上的可见卫星数不会多于 12个。测码伪距绝对定位模型广泛用于船只、飞机、车 辆等运动目标的导航、监督和管理。 T i n i i i i t v t v t v t t t t ⎥⎦ ⎤ ⎢⎣ ⎡ = = + ( ) ( ) ( )...... ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 v v a δZ l [ ][ ] ( ) ( ) ( ) ( ) 1 t t t t i T i i T i i Z a a a l − δ = − z ii m q = σ 0 [ ] 1 ( ) ( ) − = a t a t i T Qz i