242空间直角坐标系之间的旋转变换 两个右手旋转坐标系之间的旋转角,取逆时针旋 转为正,顺时针旋转为负,旋转矩阵为正交阵,可表 示为: coseyo-sin a Rx(Ex)=0 coS Ex sin Cx 0 -sin Ex cos a sin &r 0 cos Ey cos 8 sin 8 R ZZ Sin ez cos ez2.4.2 空间直角坐标系之间的旋转变换 两个右手旋转坐标系之间的旋转角，取逆时针旋 转为正，顺时针旋转为负，旋转矩阵为正交阵，可表 示为： ( )           − = X X X X X X      0 sin cos 0 cos sin 1 0 0 R ( )           − = Y Y Y Y Y Y      sin 0 cos 0 1 0 cos 0 sin R ( )           = − 0 0 1 sin cos 0 cos sin 0 Z Z Z Z Z Z     R 