CN104943839A 权利要求书 1/2页 1.一种基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，其特征在于：包括主机体、左 柔性胸鳍模块、右柔性胸鳍模块与尾鳍模块。左柔性胸鳍模块与右柔性胸鳍模块结构相同， 分别通过鳍部连接件安装在主机体左右两侧，且镜像对称：尾鳍模块通过尾鳍连接件螺钉 连接于主机体后部： 所述左柔性胸鳍模块与右柔性胸鳍模块均包括柔性胸鳍骨架和胸鳍驱动系统：其中， 柔性胸鳍骨架仿飞机机翼机构设计，包括6根鳍肋沿胸鳍展向设置，由根部至尖端的鳍肋 外边框依次等距缩小； 所述胸鳍驱动系统包括两个防水舵机、胸鳍主干骨与两根钢丝：令两个舵机分别为防 水舵机A与防水舵机B:防水舵机A与防水舵机B均具有一字摇臂，驱动一字摇臂转动：防水 舵机A固定安装于胸部连接件上，防水舵机B的一字摇臂两端通过螺钉固定安装在位于尖 端的鳍肋上设计的连接梁上：胸鳍主干骨根部与鳍肋连接件固定，尖端与防水舵机A固定： 除位于根部与尖端鳍肋外，其余鳍肋的上下缘均通过钢杆与胸鳍主干骨固定； 令两根钢丝分别为钢丝A与钢丝B:其中，钢丝A对折后，两端分别由尖端至根部依次 穿过各个鳍肋上下缘通孔后，与防水舵机A中一字摇臂两端铰接：钢丝B弯折后，一端依次 穿过各个鳍肋前缘通孔，与感知舱侧面固定：另一端依次穿过各个鳍肋前缘通孔，与尾舱侧 面固定： 所述尾鳍模块包括尾部定位架、尾部防水舵机、连杆A、连杆B、尾部连接件与尾鳍：其 中，尾部定位架前端与主机体中尾舱后端部固定：尾部防水舵机同样具有一字摇臂：固定 安装在尾部安装架一侧。一字摇臂的两端分别与连杆A和连杆B的一端相连；连杆A与连 杆B另一端与尾部连接件两端铰接：使一字连杆、连杆A、连杆B与尾部连接件间形成平行 四连杆结构：尾部连接件后部设计有连接平面，与尾鳍相连；尾部连接件还与尾部定位架 间铰接； 上述结构水下机器人整体外部包覆有透水弹性蒙皮。 2.一种基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，其特征在于：所述6根鳍肋均 为按对称翼型设计的中空框架结构。 3.如权利要求1所述一种基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，其特征在 于：所述主机体采用分段设计，包括4段舱体，沿主机体纵轴线从前向后依次为感知舱、控 制舱、中段舱、尾舱：其中，感知舱和中段舱通过螺钉与控制舱固连，尾舱通过螺钉与中段舱 固连：中段舱与尾舱内设计有沿机体纵轴线对称分布的蜂窝状配重孔。 4.如权利要求1所述一种基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，其特征在 于：所述防水舵机A与防水舵机B分别采用HitecHS-5646WP金属齿轮数字防水舵机和 HitecHS-82MG金属齿轮小型模拟舵机。 5.如权利要求1所述一种基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，其特征在 于：所述鳍肋前后缘处通孔位于鳍肋对称轴两端，上下缘通孔609距离前缘的位置为鳍肋 总长的2/7，连线与鳍肋的对称轴垂直。 6.如权利要求1所述一种基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，其特征在 于：所述左柔性胸鳍模块与右柔性胸鳍模块中的胸鳍主干骨轴线穿过整个水下机器人的重 心。 7.如权利要求1所述一种基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，其特征在 2