若选择某时刻刚体的速度瞬心P 则有: A dw=Mpdo 注意:由于速度瞬心不固定,上 式一般不可积分得出有限功 若刚体平移,有:dW=F8dF1 12 R A 若刚体绕某垂直于运动平dW=M2d 面的z轴定轴转动,有 . M doFi  A d A dr P 若选择某时刻刚体的速度瞬心P 则有： d W  M P d 注意：由于速度瞬心不固定，上 式一般不可积分得出有限功。 若 ，有： R A d W F dr     R A W F dr     2 1 12 若刚体绕某垂直于运动平 面的 z 轴 ，有： d W  M z d W M z d   2 1 12