(4)作用在刚体上的主动力系的功 设刚体受力系F作用,作平面运动 元功和有限功的计算方法1: dW=∑ ∑∫F 元功和有限功的计算方法2:任选A点 力系的主矢F R=∑ 力系对A点的主矩M4=∑m1(F) d'w= FR.dr+Mado Fn·dr,+ M,do（4）作用在刚体上的主动力系的功 设刚体受力系 Fi 作用，作平面运动    i FR Fi   力系的主矢 力系对A点的主矩 ( )i i M A mA F    i i i d W F dr      i i L i W F dr     12  元功和有限功的计算方法 1 ： 元功和有限功的计算方法 2 ： 任选A点 d W  FR  drA  M A d   W FR drA M A d      2 1 2 1 12   Fi  A d A dr