同服系统控制器设计 即 K(T3s+1) G(S)G.(s)- Kp(TS+1) s(TS+1)(T2s+1)T3s+1 巧s+a+切 KK。 由 1 a KKp 72= 得 KP 1 2KT2伺服系统控制器设计 即 由 得 1) 2 1 ( 1 ( 1) 1 1 1 ( 1) ( 1)( 1) ( 1) ( ) ( ) 2 P 3 P 1 1 2 3 c + = + = + + + + + = s T s as as KK T s K T s s T s T s K T s G s G s a KK = P 1 T a 2 1 2 = 2 P 2 1 KT K =